I. Intro
Prieš pradedant pirmiausia reiktų susipažinti su Stubby autoriumi, tai - Wyatt Olson, kuris kartu su savo mažamete dukra sukūrė ir ištobulino minėtą robotą mokymosi tikslais. Straipsnio rašymo metu Stubby robotukas buvo jau 3 dizaino versijoje. Jis sudarytas iš gana paprastų ir nebrangių detalių, o sudėtingiausia dalis - elektronika ir kinematika. Gaminant šį kūrinį autorius susidūrė su nemažai išbandymų, kuriuos jis aprašo savo puslapyje (įdomu paskaityti). Taip pat pateikiama visa reikalinga informacija kiekvienam norinčiam pasigaminti šį robotą. Taip pat sudomino, jog valdymui panaudotas Atmega128 mikrovaldiklis, kuris koreguoja visus 18 servo motorus vienu metu! Pakerėtas šio grožio ir vedamas eksperimento įdomumo pats nusprendžiau pasigaminti ir šiek tiek savaip patobulinti jį.
II. Detalės
Korpusą nusprendžiau gaminti ne iš 6 mm faneros, bet iš 4 mm organinio stiklo - taip robotukas gal kiek ir praras savo "jaukumo", tačiau bus permatomas ir labiau "futuristinis". Pjauti tokias smulkias detales pačiam tikrai nesinori, beto gana sudėtinga tiksliai išpjauti rankiniu būdu, tai sugalvojau išbandyti naują būdą - pjauti lazeriu. Savo pjovimo įrangos neturiu ir gana brangu ją nusipirkti, tai suradau tokias paslaugas teikiančią įmonę Kaune - Lstudija. Jai patikėjau šį darbą. Kadangi Stubby roboto korpuso detalių AutoCAD brėžinys duotas, tai teko pamodifikuoti jį - išimti išmatavimus, patobulinti - įdėti daugiau "apvalumo" ir pan. be to visas detales nukopijavau/padubliavau dukart - gavau dar atsarginį detalių komplektą.
Kai brėžinys buvo paruoštas, nusipirkau "Hobbyglass" organinio stiklo iš Senukų. Sukontaktavau su LStudija e-paštu - jie išpjauti detales sutiko už 60Lt. Nuvykus pas juos gamybai teko šiek tiek nusivilti - pirmiausia netiko iš Senukų pirktas "organinis" stiklas - pasirodo ten ne organinis, o kažkoks panašus į jį plastikas, kuris pjovėjų nuomone labai gerai dega pjovimo metu ir iš jo nieko nesigauna. Taip pat padariau klaidą, kad nuplėšiau nuo paviršiaus apsauginę priklijuotą plėvelę - galbūt su ja dar jie būtų pjovę. Taigi, pjovėjai pasiūlė alternatyvą - pirkti iš jų organinį stiklą, kadangi jie turėjo kaip tik tokio, kokio reikia - 4 mm. Taigi sutikau, nes kito pasirinkimo neturėjau. Antras dalykas, kurio turbūt nežino daugelis klientų - teisingas AutoCAD brėžinių paruošimas pjovimui lazeriu (apie tai nerašoma svetainėje). Visas brėžinys, kurį nusinešiau, buvo nubraižytas viename sluoksnyje (angl. layer), tad pjaunant lazeriu nebūtų įmanoma teisingai išpjauti daugelio detalių. Esmė paprasta - detalėms reikia nustatyti pjovimo pirmumą. Pjovimo metu išpjovus detalę iš viso organinio stiklo gabalo - ji nukrenta žemyn. Tad jeigu joje buvo mažesnių skylių ir jos nebuvo pirmiau išpjautos, tai detalė tampa sugadinta. Taigi, didžiausios detalės turi būti viename AutoCAD brėžinio sluoksnyje, mažesnės, esančios jų viduje - dar kitame sluoksnyje ir t.t. Pjovėjai iš LStudijos pakoregavo brėžinį. Atsiimant detales dar teko primokėti 20 Lt papildomai (korekcija + stiklo medžiaga), išpjauta buvo per vieną dieną. Gavau maišelį nuostabiai "kvepiančių" detalių, nuo kurių teko iš abiejų pusių nuiminėti apsauginę plastiko plėvelę (nuotraukos žemiau).
Dalis detalių buvo išpjauta netiksliai, kreivai - be to, kai kuriose neišpjautos reikiamos skylės (matyti fotografijose). Tad labai pasitvirtino antras pilnas detalių komplektas - ko trūko viename, ar kas buvo blogai išpjauta, tai tą paėmiau iš kito komplekto. Taigi tokiu atveju visada verta užsakyti dvigubai daugiau detalių kai pjovimo kokybė nėra žinoma. Daugelis detalių išpjauta gražiai, tačiau yra tokių, kurios sugadintos - galbūt lazeriui kažkas sutrukdė pjovimo procesą. Gražiai atrodo permatomas pjovimo kraštas (žr. foto). Medinį faneros variantą pjauti pigiau ir paprasčiau, tačiau džiaugiuosi, jog nereikėjo krapštytis visą savaitgalį ir pjauti pačiam detales, pjovimas lazeriu duoda didesnį tikslumą.
Kai pagrindinės korpuso detalės pagamintos, daugelį kitų komponentų surinkti buvo gana nesudėtinga per ebay.com. Užsakiau 18 vienetų servo 9g motoriukų, 70 vnt. nyloc veržlių. Teko apsilankyti "Senukuose" ir paimti 1.2 mm vielos bei 3 mm varžtų/veržlių. Kiek ilgiau teko paieškoti 3mm ilgesnių varžtų kojų susukimui - sprendimą radau RC-Hobby detalių skyriuje. Dėl savo mažų išmatavimų sudėtingiausia buvo pigiai gauti 3mm sriegto strypo pusmetrį - kadangi Senukuose sriegtų strypų diametras prasideda nuo 4 mm, tai teko pirkti iš ebay.
III. Surinkimas
Surinkimo procesas yra vienas iš lengvesnių, bet užima nemažai laiko ir yra gan monotoniškas - reikėjo susukti nemažai varžtų, kai kur dar ir skyles padidinti, nes lazeriu išpjautos buvo per siauros. Taip pat supjaustyti sriegtą 3mm strypą į 7cm gabalus. Teko ardyti visus 18 servo motoriukų, kad būtų galima įstatyti juos į reikiamas vietas, nes trukdė servo laidui. Darbo etapai toliau fotografijose.
Labai padėjo Stubby autoriaus surinkimo nurodymai bei fotografijos - kai yra kur pasižiūrėti, tai ne taip ir sudėtinga.
Taip pat pirma bandžiau judančias dalis susukti įprastomis veržlėmis, tačiau po kelių judesių paaiškėjo, jog jos greit atsisuka - tad ne veltui naudojamos veržlės su nailoniniu fiksavimu (angl. nyloc nut). Dalis po dalies ir po truputį surinkimas buvo baigtas.
IV. Toliau
Po surinkimo dar liko nemažai darbo - programavimas bei elektronikos įtvirtinimas, jos maitinimas ir bevielis valdymas. Apie tai plačiau sekančioje dalyje - iki kito karto!
Korpusą nusprendžiau gaminti ne iš 6 mm faneros, bet iš 4 mm organinio stiklo - taip robotukas gal kiek ir praras savo "jaukumo", tačiau bus permatomas ir labiau "futuristinis". Pjauti tokias smulkias detales pačiam tikrai nesinori, beto gana sudėtinga tiksliai išpjauti rankiniu būdu, tai sugalvojau išbandyti naują būdą - pjauti lazeriu. Savo pjovimo įrangos neturiu ir gana brangu ją nusipirkti, tai suradau tokias paslaugas teikiančią įmonę Kaune - Lstudija. Jai patikėjau šį darbą. Kadangi Stubby roboto korpuso detalių AutoCAD brėžinys duotas, tai teko pamodifikuoti jį - išimti išmatavimus, patobulinti - įdėti daugiau "apvalumo" ir pan. be to visas detales nukopijavau/padubliavau dukart - gavau dar atsarginį detalių komplektą.
Kai brėžinys buvo paruoštas, nusipirkau "Hobbyglass" organinio stiklo iš Senukų. Sukontaktavau su LStudija e-paštu - jie išpjauti detales sutiko už 60Lt. Nuvykus pas juos gamybai teko šiek tiek nusivilti - pirmiausia netiko iš Senukų pirktas "organinis" stiklas - pasirodo ten ne organinis, o kažkoks panašus į jį plastikas, kuris pjovėjų nuomone labai gerai dega pjovimo metu ir iš jo nieko nesigauna. Taip pat padariau klaidą, kad nuplėšiau nuo paviršiaus apsauginę priklijuotą plėvelę - galbūt su ja dar jie būtų pjovę. Taigi, pjovėjai pasiūlė alternatyvą - pirkti iš jų organinį stiklą, kadangi jie turėjo kaip tik tokio, kokio reikia - 4 mm. Taigi sutikau, nes kito pasirinkimo neturėjau. Antras dalykas, kurio turbūt nežino daugelis klientų - teisingas AutoCAD brėžinių paruošimas pjovimui lazeriu (apie tai nerašoma svetainėje). Visas brėžinys, kurį nusinešiau, buvo nubraižytas viename sluoksnyje (angl. layer), tad pjaunant lazeriu nebūtų įmanoma teisingai išpjauti daugelio detalių. Esmė paprasta - detalėms reikia nustatyti pjovimo pirmumą. Pjovimo metu išpjovus detalę iš viso organinio stiklo gabalo - ji nukrenta žemyn. Tad jeigu joje buvo mažesnių skylių ir jos nebuvo pirmiau išpjautos, tai detalė tampa sugadinta. Taigi, didžiausios detalės turi būti viename AutoCAD brėžinio sluoksnyje, mažesnės, esančios jų viduje - dar kitame sluoksnyje ir t.t. Pjovėjai iš LStudijos pakoregavo brėžinį. Atsiimant detales dar teko primokėti 20 Lt papildomai (korekcija + stiklo medžiaga), išpjauta buvo per vieną dieną. Gavau maišelį nuostabiai "kvepiančių" detalių, nuo kurių teko iš abiejų pusių nuiminėti apsauginę plastiko plėvelę (nuotraukos žemiau).
Dalis detalių buvo išpjauta netiksliai, kreivai - be to, kai kuriose neišpjautos reikiamos skylės (matyti fotografijose). Tad labai pasitvirtino antras pilnas detalių komplektas - ko trūko viename, ar kas buvo blogai išpjauta, tai tą paėmiau iš kito komplekto. Taigi tokiu atveju visada verta užsakyti dvigubai daugiau detalių kai pjovimo kokybė nėra žinoma. Daugelis detalių išpjauta gražiai, tačiau yra tokių, kurios sugadintos - galbūt lazeriui kažkas sutrukdė pjovimo procesą. Gražiai atrodo permatomas pjovimo kraštas (žr. foto). Medinį faneros variantą pjauti pigiau ir paprasčiau, tačiau džiaugiuosi, jog nereikėjo krapštytis visą savaitgalį ir pjauti pačiam detales, pjovimas lazeriu duoda didesnį tikslumą.
Kai pagrindinės korpuso detalės pagamintos, daugelį kitų komponentų surinkti buvo gana nesudėtinga per ebay.com. Užsakiau 18 vienetų servo 9g motoriukų, 70 vnt. nyloc veržlių. Teko apsilankyti "Senukuose" ir paimti 1.2 mm vielos bei 3 mm varžtų/veržlių. Kiek ilgiau teko paieškoti 3mm ilgesnių varžtų kojų susukimui - sprendimą radau RC-Hobby detalių skyriuje. Dėl savo mažų išmatavimų sudėtingiausia buvo pigiai gauti 3mm sriegto strypo pusmetrį - kadangi Senukuose sriegtų strypų diametras prasideda nuo 4 mm, tai teko pirkti iš ebay.
III. Surinkimas
Surinkimo procesas yra vienas iš lengvesnių, bet užima nemažai laiko ir yra gan monotoniškas - reikėjo susukti nemažai varžtų, kai kur dar ir skyles padidinti, nes lazeriu išpjautos buvo per siauros. Taip pat supjaustyti sriegtą 3mm strypą į 7cm gabalus. Teko ardyti visus 18 servo motoriukų, kad būtų galima įstatyti juos į reikiamas vietas, nes trukdė servo laidui. Darbo etapai toliau fotografijose.
Labai padėjo Stubby autoriaus surinkimo nurodymai bei fotografijos - kai yra kur pasižiūrėti, tai ne taip ir sudėtinga.
Taip pat pirma bandžiau judančias dalis susukti įprastomis veržlėmis, tačiau po kelių judesių paaiškėjo, jog jos greit atsisuka - tad ne veltui naudojamos veržlės su nailoniniu fiksavimu (angl. nyloc nut). Dalis po dalies ir po truputį surinkimas buvo baigtas.
IV. Toliau
Po surinkimo dar liko nemažai darbo - programavimas bei elektronikos įtvirtinimas, jos maitinimas ir bevielis valdymas. Apie tai plačiau sekančioje dalyje - iki kito karto!
Komentarų nėra:
Rašyti komentarą